123



Stránky připravuje:

Ing. Jaromír Lukášek, CSc.
lukasek@welding.cz

Aktualizováno: 10/05/2007

02_2-10 Roboty a systémová technika

Použitím různých 3D-způsobů je možno trojdimensionální zpracování přizpůsobit libovolným požadavkům. Optický 3D-stereosenzor určuje polohy a proměřuje objekty ve všech šesti stupních volnosti zjištěním hran, děr, prostorových křivek nebo objektů, které lze popsat charakterickými body, rohy, přímkami nebo dráhovými obrysy. Senzor se montuje na pevné místo nebo na rameno robota. Pomocí více senzorů ve vzájemné vazbě je možno dosáhnout vysokých přesností.

3D-stereosystémy umožňují vysoce přesné určení polohy souřadnic v šesti stupních volnosti. Volí se zejména tehdy, jestliže jednoduché charakteristiky nejsou k dispozici, nebo když velké díly či jejich větší množství nelze zjistit s vysokou přesnosti, přičemž kvalita a efektivita má být zvýšena vysoce automatizovanými robotovými a manipulačními systémy pomocí rychlého a precizního určení polohy. 3D-robotový znázorňovací systém slučuje fotogrametrické informace více kamerových systémů do vysoce přesného a vteřinově rychlého určení polohy velkých objektů v prostoru. Pomocí robotem společně vedených senzorů je možno jedinou senzorovou hlavou najet na libovolná charakteristická místa objektu. Robot přenáší měřené pozice automaticky do robotového znázorňovacího systému, který vyhodnocuje aktuální polohu robotu a výsledky převede na prostorově pevný souřadnicový systém. Pomocí měření odvozeného přímo z pohybu robotu je možno měřenou dobu na libovolném charakteristickém bodě redukovat na nulu. Při maximalizované pojížděcí rychlosti robota určuje sám čas pro kontinuální projetí pozic na objektu dobu měření. Pomocí tohoto postupu je možno i 3D-určování polohy úspěšně provádět jednou stereosenzorovou hlavou. Aby nebyly nutné přídavné osvětlovací komponenty, může být účelné snížit rychlost pohybu na pozicích měření.

Trojrozměrové proměření kompletní podlahové konstrukční skupiny karoserie automobilu o velikosti ca 1,6 x 3,5 m na šesti různých bodech měření si vyžádalo jen 7 s. Rovněž konečnou kontrolu karoserií je možno provádět výrazně hospodárněji pomocí jedné senzorové jednotky sestávající z jedné kamery s dvěma osvětlovacími prvky, která se namontuje na robot.

Kromě tohoto použití optických senzorů byla v r. 2002 věnována pozornost především dalšímu vývoji dílčích složek robotů, jmenovitě minituarizaci komponentů zařízení, jako jsou aktory a senzory. Jednotlivé mikrosenzory jsou vybaveny pro integraci do pasivních ramen paralelních robotů a pracují jako indukční snímače při použití mikrocívek a mikrostupnic jako základních elementů. Pro realizaci nového paralelního robota se kombinují specifické funkcionality s vysokými rychlostmi a zrychleními. Základním požadavkem je zabudování těchto přídavných senzorů do architektury řízení, a to pro měření polohy úhlů. Informace o pozici úhlů pasivních ramen lze využít pro zrychlení počítačem podporovaných algoritmů a speciálně pro zjednodušené řešení přímé kinematiky v podmínkách reálného času.

Zpět na Vývojové tendence



logo welding.cz